Dji Drone Otopilot Sistemleri

1. Yüksek performans ve Güvenilirlik

Tüm DJI uçuş kontrolörleri, benzersiz tepki süresi, doğruluk ve güvenilirlik elde etmek için gelişmiş kontrol algoritması kullanılarak tasarlanmıştır. Uçuş sırasında oluşabilecek sistem dinamikleri ve binlerce değişken, her durumda uçuşun kolay ve istikrarlı olmasını sağlamak için kapsamlı bir şekilde modellenmiş ve tanımlanmıştır. Kantitatif geri besleme ve hiper-hassas (iki serbestlik derecesi) kontrol mimarisi, uçuş kontrol performansı ve güvenilirlik için aynı zamanda kesilmiş ve optimize edilmiş bulunmaktadır. Belirsizlik modellemesinin ve gerçek zamanlı sistem tanımlamasının kullanılması, drone içeririsinde bulunan denetleyicinin sistem arızalarına uyum sağlamasına ve bunların etkilerini en aza indirmesine olanak tanır.

2. Hassas Uçuş Durumu Tanımlaması

Uçuş kontrol sisteminin tamamı, uçuş verilerini toplamak için çok sayıda sensörden oluşur. Her sensör, doğruluğu ve güvenilirliği en üst düzeye çıkarmak için bağımsız olarak geliştirilmiştir ve veriler, ilgili sensörler tarafından yedeklenmektedir. Örneğin, hem GPS hem de barometre drone'un yükseklik bilgilerini hesaplar. Sistem, tüm iha platformunun durumunun en iyi tahminini almak için toplanan bilgileri kullanır. Ek olarak, birçok farklı şekilde yapılandırılmış matematiksel algoritma, tüm bilgileri çapraz kontrol etmek ve başka bir değer katmanı sağlamak için aynı anda çalışıyor. Bu, bir DJI uçuş kontrol cihazının, uçuş stabilitesini sağlamak için hatalı veya arızalı modülleri tanımlamasına ve hatta atlamasına izin verir. Bu drone platformu için maksimum seviye güvenlik anlamına gelmektedir.

Proje hakkında

Bu, son birkaç aydır üzerinde çalıştığım ve herkesle paylaşmak istediğim eğlenceli bir proje. Topluluk üyelerinin güç aktarım mekanizması seçimi konusunda daha bilinçli bir karar vermelerine yardımcı olmak ve ayarlayıcılar vb. için itki kuvveti verilerini yakalamaya yardımcı olmak için bir takım araçlar tasarlıyorum.

Bu aletlerin merkezinde, otopiplot tabanlı bir itki sehpası bulunur. Bu itki sehpası aşağıdaki özelliklere sahiptir:

• Veri kaydetme: Gaz kelebeği, itme, tork, voltaj, akım, motor komutları (RPM), zaman grafiği.
• ESC : BL Heli ESC kullanılıyorsa, ESC akımı, ESC RPM, ESC sıcaklığı, ESC Voltajı da kaydeder.
• Gaz kelebeği Modu: Gazı kademeli olarak maksimuma yükseltir (bir param olarak ayarlanır), kararlı durum tepkisini yakalamak için 10 adımda duraklatır.
• Gaz kelebeği geçici modu:  Drone gaz kelebeği 'havada gaz kelebeğine' yükseltir ve ardından geçici davranışı yakalamak için vurgulu gaz kelebeği hakkında bir adım girdileri tablosunda ilerlemeye devam eder. (Bunun uygulanmasının hala iyileştirilmesi gerekiyor).
• Aşırı akım koruması: Maksimum akım için bir parametre değeri ayarlayın. Aşıldığında gaz kelebeği sıfırlanır ve test sırasında ESC'lerin ve motorların zarar görmesini önlemek için sistem durur, ekran ve ışıklar kullanıcıyı bilgilendirir.
• Gösterge: Gaz kelebeği çubuğu için kullanılan adreslenebilir LED'ler. Gaz kelebeği, itme, tork, akım ve voltajın ekran üstü geri bildirimi için kullanılan OLED ekran.
• Güvenlik: ArduPilots üzerine inşa etmek, zaten motor güvenliğini kanıtlamış, "araç" kurma ve devre dışı bırakma, komut dosyasının ölmesi ve motoru kesmesi durumunda kullanılır. Motoru çalıştırmak için kolye 'ölü adam' düğmesi.
• Telemetri: Bir WiFi erişim noktası, canlı uzaktan telemetri ve kontrol için bir GCS kullanmayı kolaylaştırır. Ayrıca MAVFTP kullanmak, veri almayı çok kolaylaştırır.

Bu proje tamamen açık kaynaktır. Kullanılan bileşenlerin tüm kod, CAD ve detayları paylaşılacaktır. Tüm bu bilgileri bir araya getirip kullanıma sunarken sadece bana katlanın. Hepsi bu ileti dizisi aracılığıyla yapılacak.

Proje Hedefleri

Başkalarının yol boyunca aldığım kararlardan bazılarını anlamalarına yardımcı olmanın belki de en iyi yolu, neye ulaşmak istediğimi açıklamaktır:

• AP topluluğu (ve belki daha geniş) için yararlı olacak bir dizi araç geliştirin.
• Projeyi erişilebilir hale getirin. Daha spesifik olarak, donanımı makul bir fiyata inşa etmek için erişilebilir. Toplulukta çok sayıda 3B yazıcı var, bu nedenle bu üretim yöntemine büyük bir güven duyuluyor.
• Daha fazla insanı komut dosyası yazmanın sunduğu dostça geliştirme ortamına katılmaya teşvik etmek için şimdiye kadar verilen örneklerin biraz dışında olan daha büyük bir komut dosyası oluşturma projesine bir örnek sunmak için AP'nin komut dosyasını kullanmak.
  
  

• Projenin tanıtımı: Bu gönderi
• Donanım: Kullandığım tüm parçalara ve nedenlerine genel bir bakış.
• Üretim: Tasarladığım bitlerin nasıl yapıldığını.
• Veri İşleyici: Yapmakta olduğum işlem sonrası araca nasıl erişileceğine, kullanılacağına ve katkıda bulunacağına dair bir giriş.

Uyarlanabilirlik

Bu projenin ortaya çıkış şeklinden oldukça memnun olduğum bir şey, çok fazla esneklik olması. Örneğin, herkesin tork verilerine ihtiyaç duyması / istememesi gerekmeyebilir, bu nedenle, daha fazla veri ve daha iyi otomasyon elde etmek için düşük maliyetli itme standlarından birini kolayca alıp bu sistemden yük hücresini bu sisteme çekebilirler. Bu, projeyi sadece biraz 3D baskı ve lehimlemeyle ve sizin uzaklığınızla daha erişilebilir hale getirir.